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〈詩經．衛風．淇奧〉一詩就是以淇水邊的竹子作比，讚美衛武公的君子風度和德行的。詩中寫道：
「瞻彼淇奧，綠竹猗猗。有匪君子，如切如磋，如琢如磨，瑟兮僴兮，赫兮咺兮。有匪君子，終不可諼兮。」大意是淇水的角落，有蔥翠婀娜的竹子。在這裡，有衛武公這個文雅君子，如牛骨象牙經過切磋，像美玉寶石經過琢磨，為人莊重，舉止大方，行事光明，心胸廣闊。這樣的君子，無法讓人忘懷。
「瞻彼淇奧，綠竹青青。有匪君子，充耳琇瑩，會弁如星。瑟兮僴兮。赫兮咺兮，有匪君子，終不可諼兮。」大意是衛武公這個文雅君子，威武英俊，容光煥發。
「瞻彼淇奧，綠竹如簀。有匪君子，如金如錫，如圭如璧。寬兮綽兮，猗重較兮。善戲謔兮，不為虐兮。」大意是衛武公這個文雅君子，像金像錫那樣精純堅毅，像圭像璧那樣溫潤亮澤。他的心胸寬廣曠達，可以讓人依靠。他談話詼諧風趣，從不刻薄待人。
在《詩經》中被如此讚揚的衛武公，根據《史記》記載，是周武王的弟弟衛康叔的後代。他姓姬，名和，大約在西元前853年出生於朝歌，西元前813年衛武公繼位。事實上，最初衛國的太子是他的哥哥共伯姬餘。依據《毛詩》和現代人的考證，共伯英年早逝，在衛釐侯去世後，立和為衛侯，是為武公。
衛武公在位期間，是一位有名的賢君。他推行康叔（名姬封，衛國開國之君）之仁政，增修城垣，興辦牧業，使政通人和、百姓和睦。衛國人對他十分尊敬和崇拜。
在他在位第四十二年（西元前771年），犬戎殺了周幽王，衛武公率領軍隊，與晉國、鄭國、秦國等國聯合在一起，輔助王室打敗犬戎，周平王東遷洛邑（今河南洛陽王城公園一帶），史稱東周。在此次勤王中，衛武公的功勞非常大，所以周平王在登基後，就將其爵位從「侯」晉升為最高的爵位「公」，史稱「衛武公」，同時任命他為周王室的司徒，主管刑事法規的事務，衛國也因此得到許多特權。
聽取諫言自我警戒
衛武公在95歲高齡時，依然親民臨政。他告誡衛國百姓說：「從卿以下到大夫和眾士，只要在朝中，不要因為我年老而捨棄我，在朝廷必須恭敬從事，早晚幫助告誡我；哪怕聽到一兩句諫言，也一定要記住並轉達給我，以此來訓導我。」於是，衛武公在車上有勇士的規諫，在朝廷中有官長的法典，在几案旁邊有誦訓官的進諫，在寢室內有近侍的箴言，處理政務有瞽史的引導，平時有樂師的誦詩。史官不停止書寫，樂師不停止誦讀，用來訓導進獻。
衛武公還作了一首名為〈懿〉的戒詩來自我警戒。三國吳韋昭注：「昭謂〈懿〉詩，〈大雅抑〉之篇也，懿讀曰抑。」詩中指出求賢與立德的重要性，並進一步說明什麼是應當做的，什麼是不應當做的。比如獨處內室時，要無愧於神明（原文：相在爾室，尚不愧於屋漏），並懇切地希望周平王可以聽取自己的箴言，否則會有亡國之禍。現代人使用的成語「夙興夜寐」、「白圭之玷」、「投桃報李」、「耳提面命」、「諄諄告誡」都來自這首詩。
後人永思武公之德
衛武公在位期間，還修建中國歷史上第一座皇家園林——淇園。在此之前，僅有帝王為狩獵而圍構的「苑囿」。淇園舊址在朝歌城西北三十五里（今河南省淇縣西北三十五里黃洞鄉）。據推斷淇園規模較大，主區在今黃洞鄉、廟口鄉和高村鎮西北部一帶。相傳，古代從這裡到桃胡泉二十多里的溝壑間全是竹子。儘管淇園當初的景物結構、建築形式無從查考，但是其「綠竹茂盛」則是肯定的。
西元前758年，衛武公去世，在位55年，享年105歲。時人稱他為「睿聖武公」。他去世後，朝歌人為了表達內心的敬仰，將淇園一條小河的名字從「美溝」改為「思德河」，取永思武公之德的意思。朝歌城北13里有個叫槐蔭村的村子，後來也改名為「思德村」。淇園舊址還修建有武公祠。
後世同樣把衛武公作為道德高尚、高風亮節以及壽高德更高的典範。唐代杜牧〈春日言懷寄虢州李常侍十韻〉詩曰：「願公如衛武，百歲尚康強。」宋厲寺正詞〈萬年歡〉曰：「衛武期頤，與文公福艾，俱號賢相。」◇
