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《西遊記》第七回有句詩曰：「惡貫滿盈身受困，善根不絕氣還昇。」悟空曾經大鬧天宮，惡貫滿盈，成了眾神皆知的妖猴。他那不絕的善根又是什麼呢？《西遊記》第八回，觀音菩薩奉如來佛旨，上東土尋找取經人。觀音菩薩途經五行山，悟空見到了她，說道：「我已知悔了，但願大慈悲指條門路，情願修行。」緊接著這句話，是一首詩，曰：「人心生一念，天地盡皆知。善惡若無報，乾坤必有私。」
菩薩一聽悟空的話，滿心為他高興。以前的悟空是不分上下，大亂天條規箴的妖猴，竟說：「皇帝輪流做，明年到我家！」他非讓玉帝搬出天宮。現在見了菩薩，竟一口氣把菩薩的名號一個字不落，全都說了一遍。他知道以前做錯了，現在決意皈依佛門，不再行凶。大聖明心見性，心猿歸正了，解脫也就指日可待。菩薩告訴他日後會有大唐僧人救他出去。悟空一聽解脫有望，高興得喜出望外，晨昏吊膽、晝夜提心的等待。
直到唐僧啟程，來到五行山，悟空高興的揮手大喊：「師父，你怎麼此時才來？來得好，來得好！救我出來，我保你上西天去也。」猴子雖然凶頑，但他天性未泯。就連對唐僧的問候，都是直接切入修煉主題，不摻半點世故人情。
悟空的眼睛，白天能看一千里吉凶。凡是千里之內，諸如蜻蜓展翅這些細小的事，他都能看得一清二楚。心猿歸正了，開始履行保護唐僧的誓言。為保唐僧不受傷害，他打死了老虎、六個毛賊。唐僧自幼在佛門長大，沒見過這等場面，他嚇得直接從馬上滾了下來。悟空滅了六個毛賊，激怒了好生的唐僧。他一路絮絮叨叨說悟空的不是。這猴子一生受不得人氣，更受不了唐僧說他「去不得西天，做不得和尚。忒惡！忒惡！」
悟空是真心想要修煉，卻被肉眼凡胎的唐僧斷定說，他做不了和尚，上不了西天，所以滿心懊惱！悟空忍不住心中的怒火，撇下唐僧任性而去。這猴子五百多年沒回過花果山。剛從五行山下解脫，按理說他會一個跟頭翻回老家看看才是。可是半路，悟空去了東海龍宮，去找龍王訴苦了。
龍王聽說悟空改邪歸正，立志修行，很為他高興，熱情的招待悟空喝茶。就在這時，悟空一抬頭，看見了一幅畫「圯橋三進履」，但他不理解畫的意思。龍王就為他詳細講解。原來，漢朝有位高人黃石公看見張良天賦很高，有意收他為徒。於是蓄意考驗他，就故意把鞋扔到橋下，叫張良去取。張良取上來後，黃石公又命他給自己穿上。就這樣，黃石公一連試了他三次，看到每次張良都是恭恭敬敬，沒有任何倨傲怠慢之心，於是就傳給他兵法。張良熟讀兵法，協助劉邦運籌帷幄，凡是他獻出的計謀，都能決勝千里之外。扶漢成功後，張良棄職歸山，最終悟道成仙。
龍王勸告悟空：「大聖，你若不保唐僧，不盡辛勞，不受教誨，到底是個妖仙，休想修成正果。」
悟空聽了龍王的介紹，半晌都沒有說話。隨後他立即起身，飛出龍宮去保唐僧。從張良的故事中，悟空明白了修道人應有的態度。「圯橋三進履」，張良能忍難忍之事，啟發了悟空，為他日後的成就奠下了基礎。
《西遊記》中「圯橋三進履」的故事，是從《史記．留侯世家》的記載演繹而來。「留侯」就是張良扶漢功成後的封號。在正史記載中，張良原本是韓國貴族，他的祖父、父親是韓國的王公重臣。他本人是宰相之子，就是現在人常說的官二代、富二代。秦始皇統一六國，其中包括滅了韓國。張良想到家族世受國恩，他不能無動於衷，於是散盡家財，招募死士，要為韓國報仇。他祕密打造了一個大鐵錐，重達一百二十多斤，準備在博浪沙行刺秦始皇。
不過刺殺行動失敗，秦始皇命軍衛「大索天下」，展開全方位、地毯式的搜索。但因為張良容貌俊美，「貌如婦人好女」，誰也不會想到他就是刺客。所以張良順利的逃脫了秦王侍衛的搜索。一般人剛做完驚天動地的大事，尤其是行刺暗殺這一類的事，通常會草木皆兵。但張良不是，他是從容的走在下邳的橋上，猶如閒庭信步，遊覽觀光。可見此人鎮定自若、膽氣十足。就在這樣的情況下，張良遇到了黃石公。
根據《史記》記載，黃石公故意把鞋丟到了橋下，叫張良下橋去取。張良再怎麼落魄，畢竟也是貴族，加上他年少氣盛，正值血氣方剛，所以很想把老人揍一頓，一解心頭之恨。但轉念一想，老人已經年邁，他實在於心不忍，就強忍心中的怒火，下橋取鞋。取上來之後，老人又命他：「你給我穿上。」於是張良就把心中的怒火一放到底，長跪於地恭敬的為老人穿上了鞋。黃石公說了一句話：「孺子可教也！」就是說，這小子德行不錯，可以傳給他太公兵法。張良得到黃石公的教誨，日後運籌帷幄，協助劉邦建立了大漢帝國。
張良的大忍，助劉邦成就了帝業；悟空的大忍，不僅保護唐僧成功取經，而他本人也成就了鬥戰勝佛。張良和悟空原本毫無交集，在虛實兩個不同的世界，因為能忍難忍之事，使他們結下了跨越時空的奇緣。◇
